El primer iPhone OS llegó de la mano del primer iPhone en 2007. Tenía grandes novedades como su interfaz multitácil y si bien contaba con varias aplicaciones como el navegador Safari, el cliente de correo electrónico, Google Maps y YouTube, la mayoría de desarrolladores tenían que usar aplicaciones web para hacerse notar.
El iPhone OS 2 trajo como novedad la App Store, por lo que ya podía soportar aplicaciones hechas por terceros bajo los estándares de Apple. Mejoró muchas de sus cualidades como la reproducción de videos y la sincronización de correo electrónico. Llegó en junio de 2008 junto al iPhone 3G.
La tercera versión de iPhone OS cargó con más de un centenar de estrenos entre las que se cuentan la brújula, las notas de voz, la grabación de video y el uso de las funciones cortar y pegar. Safari fue también optimizado y permitía usar el teclado con el teléfono puesto en horizontal. Llegó en junio de 2009 junto al iPhone 3GS.
El iPhone 4 trajo consigo al iOS 4, que no solo se trataba de un nombre abreviado. Para empezar, este sistema operativo se incorporaba al iPhone y al iPad, pero también agregaba Facetime (solo con Wi-Fi), Game Center, iMovie e iBooks. Llegó en junio de 2010.
El iOS 5 arribó a los smartphones de Apple en octubre de 2011 junto al iPhone 4S. El Centro de Notificaciones, iMessage, iCloud, Siri y mejoras como la sincronización inalámbrica con iTunes fueron el legado del último iOS que presentó Steve Jobs.
El iPhone 5, lanzado en setiembre de 2012, vino con iOS 6. Los errores en su sistema de mapas motivó la caída de Scott Forstall. A pesar de todo, algunas cosas buenas trajo: Siri ya hablaba en español, se podía hacer fotografías panorámicas de 28 megapíxeles, Safari sincroniza sus pestañas con otros dispositivos y permitía rechazar una llamada enviando, de paso, un mensaje. El poco usado Passbook también fue estrenado con él.
iOS 7, lanzado en junio de este año y liberado apenas unos días atrás junto a los iPhone 5S y 5C, representa un cambio de diseño prácticamente absoluto: La interfaz ofrece un diseño de íconos ahora plano, nueva tipografía y es más colorida. Demasiado colorida, al menos en un primer momento. La app de fotos y la carpeta de imágenes también cambiaron, incluye un nuevo panel de configuración y muchas más funciones.